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金融界2024年6月7日消息，天眼查知识产权信息显示，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“一种七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备“，公开号CN202410427652.7，申请日期为2024年4月。

专利摘要显示，本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备，包括：基于所述机械臂的理论运动学模型，建立理论运动学逆解方程，基于给定的末端位姿和指定的第三关节角度，根据理论运动学逆解方程，求得初始最优解；基于所述机械臂的误差运动学模型和基于雅可比伪逆的阻尼最小二乘微分运动学方程，建立所述机械臂的误差运动学逆解迭代方程；基于初始最优解，通过所述机械臂的误差运动学逆解迭代方程，求解各个关节的角度。通过指定第三关节角度的附加约束条件，进行各关节角度的求解，优化了求解过程，提高求解速度与精度，且迭代初始值基于解析解法初始解，会具有迭代次数少、全局最优概率高的优点。